Robotams

Pramoninių robotų krumpliaratinių pavarų alyva

Robotizuotos sistemos padavimo mechanizmo tepalas

Roboto manipuliatoriaus hidraulinė alyva

Pagrindinės pramoninių robotų struktūrinės dalys:

• mechaninė sistema - manipuliatorius sujudančiu arba įtvirtintu pagrindu;
• valdymo sistema;
• informacijos sistema (jutiklis).

Terminas “robotas” apima pačias įvairiausias automatikos mašinas ir sistemas. Tačiau šias sistemas išskiria svarbiausia jų savybė: visos jos sukurtos pakeisti žmogų, ten kur reikalinga atlikti sunkų, monotonišką ar pavojingą sveikatai darbą.

Robotų pritaikymo sritis yra be galo didelė: mašinų pramonė, kalnakasybos ir metalo

apdirbimo pramonė, statyba, transportas, atominė energetika, vandenyno ir kosmoso tyrimai, taip pat aptarnavimo ir pramogų sfera. Daugiau nei 80% pasaulyje esančių robotų naudojami pramonėje.

Pramoninių robotų svarbiausios sąvokos yra reglamentuojamos standartų: vykdymo

mechanizmas, darbo įtaisas, kinematinės grandys, koordinatinių judesių sistema, darbinė erdvė, darbo zona, priežiūros zona, nominali keliamoji galia, darbo įtaiso pozicionavimo paklaida, judrumo laipsniai. Iki šiol pramoniniai robotai daugiausia buvo kuriami tik tam tikroms operacijoms (ruošiniams pakrauti ir iškrauti, gaminiams perkelti ir kt.). Šiuo metu pramoninių robotų gamyba iš esmės pasikeitė. Kuriami didelių technologinių galimybių pramoniniai robotai, kurie gali atlikti labai įvairias operacijas ir turi daug judrumo laipsnių. Norint plačiau diegti pramoninius robotus, didinti jų funkcines galimybes, reikia: kurti efektyvias techninės regos sistemas; kurti standartizuotas programavimo priemones; mažinti kainą; kiek įmanoma mažinti pozicionavimo paklaidą; didinti judesių greitį, patikimumą, griebtuvo universalumą, sujungimo su įrengimais galimybes, universalumą; kurti lengvus ir mažų matmenų pramoninius robotus; tobulinti valdymo sistemą.

Lanksčiosios gamybos sistemų projektuotojų uždavinys – sujungti autonominius įrenginius į bendrus kompleksus. Tokio komplekso valdymo uždavinys atitinka įrenginių grupinio valdymo lygmenį hierarchinėje lanksčiosios gamybos sistemos valdymo sistemoje. Tą patį lygmenį atitinka ir automatizuotos transporto ir sandėliavimo dispečerinio valdymo pulto veikimo algoritmai, papildantys komplekso grupinio valdymo algoritmus. Projektuojama ir tiriama globalaus judesio platforma (robokaras) skirta mobilaus roboto transportavimui tarp dviejų darbo zonų, taip pat ji gali būti skirta detalių ar medžiagų transportavimui.

Dažnai technologinius procesus pavyksta efektyviai automatizuoti tik sukūrus specialią techninę įrangą, pavyzdžiui, specialios konstrukcijos elektros variklius ir elektros pavaras. Tokios įrangos pavyzdys – elektros pavaros su tiesiaeigio judesio asinchroniniais elektros varikliais. Taikant tiesiaeigio judesio elektros pavaras, lengvai realizuojamos automatinių sistemų sudarymo iš modulių, blokų, agregatų principas. Jos gerai tinka lanksčiosioms automatizuotoms sistemoms kurti. Apie pusę serijinių sukiųjų elektros variklių naudojami įrenginiuose, kurių vykdymo elementas juda slenkamuoju arba slankiojamuoju judesiu. Elektros variklio sukamajam judesiui pakeisti slenkamuoju ir variklio bei vykdymo elemento greičiams suderinti tarp variklio ir vykdymo elemento įtaisomos įvairios mechaninės pavaros, kurios didina elektros pavaros masę, gabaritus, kainą, blogina sistemos dinamines, charakteristikas, mažina patikimumą.